CAN包装

协议基础依然相同，不再过多介绍，必须先阅读基础消息结构。

针对 CAN 通信，由于有总线仲裁机制的存在，可以不必考虑总线竞争问题，天然支持单对多总线烧录。

对CAN总线的限制

基于协议基础，必须以拓展帧收发 CAN 消息，控制消息(4字节)对应 CAN 帧 ID，额外信息(n字节)对应 CAN 帧数据最多为8个字节。

请求单帧结构

控制消息(4字节)	额外消息(n字节)
基础消息结构	基础消息结构

示例帧

/* 控制信息 */
05 FA 04 01 // 此为CAN帧ID

/* 额外消息，无实际意义，握手时控制信息已经可以表达所有有效信息 */
00 01 00 00 00 00 00 00 // 此为CAN帧数据

回复单帧结构

控制消息(4字节)	回复状态(8字节)
基础消息结构	基础消息结构

示例帧对上面握手消息的回复为

/* 控制信息 */
00 FA 80 41 // 此为CAN帧ID

/* 回复状态 */
00 01 00 06 00 00 00 00 // 此为CAN帧数据

单对单烧录流程

沿用基础消息结构中介绍过的最简烧录流程

0xFA 命令烧录(或者其他特有命令)，此时需要从APP跳入OTA程序
0xFA 再次命令烧录，作为ping功能，区别在于回复状态的头两个字节，跳转回复是00 01，而ping是00 02，表达已经在OTA程序中
0xF4 擦除指示，将固件需要的部分ROM全部擦掉
0xF7 首包指示，指示接下来的烧录起始、烧录长度、烧录校验
许多 0xF5 包，符合指示的长度，但是 OTA 会寄存最开始数个字节而不烧录，使得 APP 不完整。
反复进行 3、4 直到上位机认为完成
此时 OTA 程序自校验是否长度、校验都符合，写入最开始的数个字节，使得 APP 完整。
0xF8 上位机发起重启跳转，接收到确认回复，完成烧录

单对多广播烧录流程

在总线上广播烧录，需要解决总线抢占和非烧录机器的静默问题。非烧录机应该进行特定自有的静默态，仅监控接收而不在总线上发送消息，仅对退出静默态的命令进行处理。

0xFA 命令烧录(或者其他特有命令)，此时需要被烧录机从APP跳入OTA程序，非烧录机进入总线静默。
0xF3 命令统计记录，对实际需要烧录的机器进行记录，便于回复的校验。
0xFA 再次命令烧录，作为ping功能，区别在于回复状态的头两个字节，跳转回复是00 01，而ping是00 02，表达已经在OTA程序中
0xF4 擦除指示，将固件需要的部分ROM全部擦掉
0xF7 首包指示，指示接下来的烧录起始、烧录长度、烧录校验
许多 0xF5 包，符合指示的长度，但是 OTA 会寄存最开始数个字节而不烧录，使得 APP 不完整。
反复进行 3、4 直到上位机认为完成
此时 OTA 程序自校验是否长度、校验都符合，写入最开始的数个字节，使得 APP 完整。
0xF8 上位机发起重启跳转，接收到确认回复，完成烧录

UART单对单包装